No se han encontrado restos que demuestren la existencia de una población durante el paleolítico.
Pero si existen evidencias de que la zona estuvo habitada en tiempos neolíticos (3500 A.C. – 2000 A.C.) pequeños grupos de gente vivían en las cercanías del Río Valira, sobre todo en la parroquia de Sant Julià de Lòria. Otros pequeños grupos viven en grutas en la Cima de Pal, en el Roque de Llunsí, en La Massana y en Arinsal. En el año 1959 se descubrió el esqueleto más antiguo encontrado en Andorra. Se trataba de una persona que vivió hace unos 4000 años que fue localizada en la “Balma de la Margineda”, donde también se encontraron puntas de flecha, industria del sílex, objetos de hueso, cuentas de collares, fragmentos de cerámica, etc.
Poco a poco, con la instalación de poblados al pie de la Sierra de Enclar, en la Robleda de Cedre y otros puntos pasan a la Cultura del Bronce, progresando también en la megalítica, como lo demuestra algún dolmen en Encamp, grabados rupestres como los de la Roca de Les Bruixes, de Prats, de Ordino y de la Massana. De este período también se ha encontrado monedas Iberas en Sant Julià de Lòria.

Se sabe que los antiguos Iberos, Celtas, Cartagineses y Romanos que ocuparon el litoral mediterráneo utilizaron Andorra como refugio de batallas. Restos de monedas y pinturas evidencian la presencia de estos pueblos. En cuanto a la lengua, esta, en los Valles, era originariamente y con gran probabilidad una de tipo vasco-ibérico como lo demuestra parte de la toponimia andorrana, con consonancias vascas.

714
Aproximadamente por estas fechas los Visigodos, actuales invasores de Andorra, serán eliminados por otros invasores, los Musulmanes.

788
Los datos más exhaustivos apuntan a que el territorio andorrano fue consolidado por Carlomagno, quien según la tradición, luchó contra el ejercito árabe en el Valle de Querol. Inicialmente los árabes iban ganando, pero un grupo de montañeses andorranos, a las órdenes de Marc Almugàver y procedentes de los valles del Río Valira, se presentaron en Pimorent y Campcardós para ayudar a los ejércitos de Carlomagno a luchar contra los Arabes, favoreciendo de esta forma el triunfo sobre los Musulmanes.
El emperador, agradecido, otorgó su protección a Andorra y la declaró pueblo soberano (788). El emperador donó los diezmos y otros derechos a los obispos de Urgel.
Existe una Carta de la fundación de Andorra, que se conserva en el Archivo del Principado, otorgada por Carlomagno a su hijo Luís, que no aceptan todos los historiadores porque fue redactada en una época muy posterior. Este documento afirma que los andorranos eran tributarios suyos, aunque no tenían que pagar más que “un pescado” como tributo, hecho curioso que se refiere por primera vez a las truchas del Río Valira.

817
Andorra, como el Urgel y la Cerdaña, pasan a depender de la Soberanía Carolingia.

823-877
Durante el reinado de Carlos el Calvo, se desmembra el imperio carolingio y este rey cedió Andorra a Sunifredo I conde de Cerdaña y Urgel.

839
Es el momento de rehacer las comarcas de los Pirineos. El primer documento indiscutible respecto a la historia de Andorra es el Acta de Consagración y Dotación de la Catedral de la Seo de Urgel, donde por primera vez se cita el valle de Andorra y su división parroquial como dependientes de aquella diócesis, al mismo tiempo que se confirma la relación religiosa con la Seo de Urgel.
A lo largo de este siglo y el siguiente, mediante compras o permutas, los sucesores de los condes de Urgel amplían sus propiedades en Andorra.

1133
El conde Ermengol VI de Urgel cede al obispo Pere Berenguer y a la catedral de Urgel, todos los derechos que tiene o pueda tener en los Valles de Andorra, “a perpetuidad y sin ninguna reserva”, y se ordena a los habitantes de los Valles jurar fidelidad al obispo y a sus sucesores y observar puntualmente sus deberes de buenos vasallos. El dominio territorial de los obispos de Urgel se transforma entonces en una señoría episcopal, pero pronto surgen los conflictos...

1162
Con el obispo Bernat Sanç se tuvo que firmar una concordia sobre la designación de los Batlles a cambio del compromiso a un tributo anual.

1176
Una nueva concordia con el obispo Arnau de Preixens, completa y aclara la anterior.
La inestable situación que sufrieron tanto Francia como España durante la Edad Media con las luchas internas entre los pequeños reinos y las constantes invasiones de los Arabes, obligó a los Condes de Urgel a solicitar ayuda y pactar una alianza con los condes de Caboet, para proteger las parroquias andorranas.

1096
Guitard Isarn de Caboet jura fidelidad.

1110
Lo hace Guillem Guitard.

1159
Lo hace también Arnau de Caboet al obispo Bernat Sanç. Donde se consolida esta unión por la que, como compensación, promete compartir el dominio del Principado.

1185
Arnaua, primogénita de la Casa de los Caboet, contrate matrimonio con Arnau de Castellbó, cosa que une este apellido a los destinos de Andorra.

1201
El obispo Bernat de Vilamur concede al vizconde Arnau de Castellbó y su única hija y heredera Ermessanda, la investidura del Valle de Andorra, a cambio del juramento de fidelidad de estos.

1208
Ermessanda se casa con el conde de Foix, Roger Bernat II. Las alianzas matrimoniales engrandecen todavía más la Casa de Foix.

1257
Roger Bernat III se casa con Margarida de Bearn.
Epoca de conflictos donde Pedro III el Grande de Aragón da soporte a los derechos el obispo, mientras que su hermano Jaume II de Mallorca, Rosellón y Cerdeña, casado con Esclarmonda (hermana de Roger Bernat III), protege a su cuñado, el conde de Foix.

1278
El 8 de septiembre, en Lérida, se firma un acuerdo, obligados por Pere II de Cataluña, entre el conde de Foix y el obispo de Urgel, por el cual este último cede parte de sus derechos y ambos quedan como cosoberanos de Andorra. Este acuerdo se conoce como el “primer pariatge”, hecho importantísimo en la historia del Principado.

1288
El 6 de diciembre, ambos coseñores firman un “segon pariatge”. Los andorranos tienen así dos soberanos.

La cambiante vida política del siglo XVI también afectó a Andorra. Los monarcas y nobles la veían sin gran interés, utilizándola solo como intercambio para estrategias políticas más firmes.
Varias veces fue invadida por diversos reyes. Los Reyes Católicos la anexaron a la corona, despues de la batalla contra los Duques de Foix y durante el reinado de Carlos V, Andorra fue devuelta a la Casa de los Foix.

1589
Enrique III, rei de Navarra y conde de Foix se convierte en rey de Francia, con el nombre de Enrique IV.

1607
Luís XIII, sucesor de Enrique IV, incorporó el condado de Foix a la Corona de Francia, hecho que le convertía en coprincipe de Andorra con el obispo de Urgel, dignidad que, dos siglos después, al desaparecer la monarquía de Francia paso a los sucesivos cabezas de estado.
Los primeros años del siglo XVIII, Andorra consigue mantenerse neutral en la Guerra de Sucesión Española.

1715
El obispo de Urgel, Simeó de Guinda, dicta diversas normas en las que se indicaba a los Cónsules de los Valles de Andorra no obedecer ninguna orden que no fuera expedida por el rey de Francia o él mismo.

1748
Aparece el “Manual Digest”, compilación de los usos y costumbres de Andorra, hecha por el andorrano más destacado de la Ilustración, Antoni Fiter i Rossell, doctor en derecho y naturaleza de Ordino.

1763
Mosén Antoni Puig, natural de Les Escaldes, escribe otra obra fundamenta en la historia de Andorra inspirada en la del doctor Fiter i Rossell, titulada “Politar Andorrà”, una descripción de los privilegios del Principado y las atribuciones de las autoridades entre otros temas.

1789
El estallido de la Revolución Francesa deja a Andorra entre dos potencias, Francia y España, continuamente enfrentadas.

1793
El 21 de enero, decapitado Luís XVI, el “pariatge” quedó interrumpido y Francia decidió renunciar a todos los derechos señoriales que tenía sobre Andorra y no aceptar el pago de la Qüestia.

1794
En plena guerra con España, un destacamento francés penetró hasta Soldeu en un intento de ocupar la Seo de Urgel.

1806
A petición de los andorranos, Napoleón I restableció los cargos de Veguer y Batlle francés, la Qüestia y las exenciones aduaneras concedidas años atrás por Luís XV.
Este restablecimiento definitivo del coseñorío marca el comienzo de una nueva época en la historia de Andorra. Se podría decir que los Valles de Andorra se abren al mundo.
Surgen los primeros libros, de los cuales debe destacarse la “Relación sobre el Valle de Andorra” de Fray Tomas Junoy.

1848
Se estrena en París la ópera de Halevy “La Vallée d’Andorre”.

1852
Se estrena en Madrid la zarzuela “El Valle de Andorra” del maestro Gaztambide.

1866
Guillem de Plandolit i de Areny, noble y rico propietario, encabeza la “Nova Reforma” (Nueva Reforma), que fue aceptada por el obispo Josep Caixal i Estradé el 14 de abril del mismo año. Esta reforma profunda de las instituciones concede una participación más activa al pueblo en el gobierno del país. El “Consell General” (Consejo General) se compondrá de 24 “consellers” (consejeros) que se escogerán entre los “Síndics”. Tres años después el coprincipe francés Napoleón III ratificó la reforma.

Las instituciones mantienen su espíritu y son curiosamente respetadas, como la Justicia Civil, administrada por “batlles”, juez de apelaciones y tribunales superiores; la Criminal, por el “Tribual de Corts”; y la Administrativa - causas de vecino a vecino – por el “Tribunal de Veeduria".

1899
Se constituye la Junta Administrativa de Carreteres.

1914
Se construye la primera carretera que comunicaba Andorra con la Seo de Urgel.

1914
La Virgen de Meritxell es declarada Patrona de los Valles de Andorra.

1921
El 8 de septiembre, el arzobispo de Tarragona con el obispo copríncipe, coronan canónicamente la imagen de la Mare de Déu de Meritxell. Este día se proclama como la Fiesta Nacional del Principado.

1928 – El gobierne español crea un servicio postal entre Andorra y edita sellos sobre temes andorranos. Francia hará lo mismo tres añs después.

1929
Se crean las primeras instalaciones eléctricas.

1933
Se completa el trazado de la carretera que comunicaba con la Seo de Urgel hasta el Pas de la Casa, en la frontera con Francia.

1933
El 10 de junio el “Tribunal de les Corts” destituye el “Consell” y los delegados permanentes de los copríncipes convocan elecciones. El sistema electoral fue reformado el 17 de julio, fecha a partir de la cual podía ser elegido cualquier hombre de más de 30 años, y tenían derecho al voto todos los hombres mayores de 25 años.

1935
El “Consell General” acuerda la concesión de una emisora de radio: “Radio Andorra”.

1936-1945
(Guerra Civil Española y Segunda Guerra Mundial)
Andorra continua con su estricta neutralidad y acogió la continua llegada de refugiados políticos e inmigrantes.

1943
Se produce la última ejecución en tierras de los Valles de un condenado a muerte.
El nivel de vida del Principado comienza a ser el de un país moderno. La población se duplica en doce años y llega a los 12.199 habitantes en el 1964.
Comienza también el gran desarrollo comercial y turístico como consecuencia del aumento de nivel de vida. Se desarrollan las primeras instalaciones para la práctica de los deportes de invierno. El esquí es declarado deporte nacional. Comienzan a surgir nuevas generaciones de andorranos formados en el extranjero.

1967
El copríncipe Charles de Gaulle es recibido con entusiasmo en el Principado.

1968
Se instaura la "Caixa Andorrana de Seguretat Social" (CASS) y se inaugura el servicio telefónico automático y el telex.

1970
Se vuelve a reformar la ley electoral y las mujeres consiguen el derecho al voto.

1973
Se produce el primer encuentro de los dos copríncipes des del siglo XIII, SS. EE. Joan Martí i Alanis y George Pompidou.

1978
La parroquia de Escaldes-Engordany se segrega de la de Andorra la Vella y se convierte en la séptima parroquia civil del Principado.

1982
El 14 de enero, queda constituido el primer Gobierno de Andorra presidido por el Sr. Òscar Ribas.

1984
Dimite el Cap de Govern (Primer Ministro).

1989
Las candidaturas nacionalistas triunfan en las elecciones.

1990 y 1992
Andorra firma un convenio con la Comunidad Económica Europea, se aprueba el Código Penal y el censo de población aumenta espectacularmente.

1993
Andorra vive su gran esplendor, con la aprobación de la Constitución y la entrada en la Organización de las Naciones Unidas y en sus entidades.

En la actualidad, Andorra se consolida como un gran centro turístico tanto en el sentido comercial como en la práctica de los deportes de invierno y de montaña.
Los ancestrales Copríncipes siguen representando la Cabeza del Estado en Andorra, pero puede decirse que tanto el Obispo de Urgel como el Presidente de la República Francesa, reinan pero no gobiernan en Andorra y representan al Principado aunque este mantenga su autonomía. Ambos tienen un representante permanente para Andorra.